Authors
Hangoo Kang, Hyungwon Shim, Seongyeol Yoo, Bong-Huan Jun
한국해양과학기술협의회 공동학술대회, 2013 Jeju in Korea
Abstract - 본 논문은 한국해양과학기술원에서 개발 중인 천해용 다관절 복합이동 해저로봇 개발의 다리 겸용 로봇팔의 구현에 대하여 기술한다. 다리 겸용 로봇팔의 관절 구동에 요구되는 전원부 및 통신부의 체계에 대하여 기술하며, 외부 충격으로부터 케이블 손상을 예방하기 위한 링크 및 중공축을 이용한 케이블 몰딩 배선방법에 대하여 기술한다. 기존에 연구된 전원부 및 통신부 설계의 검증을 위하여 실제 구현딘 다리 겸용 로봇팔의 시스템으로 추후 실 해역에서 운용 될 CR200의 실제 운용환경과 동일하게 구축하여 로봇팔의 구동 성능실험을 수행 하였다.
(Pressed in Korean)
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