Authors
Banghun Kim, Sung-Woo Park, Jin-Yeong Park, Pan-Mook Lee, Bong-Huan Jun
한국해양과학기술협의회 공동 학술대회, 2011, Busan in Korea
Abstract - 현재 한국해양연구원에서 개발 중인 해저보행로봇은 프로펠러 방식으로 추력을 얻는 기존의 해저로봇과는 달리 여러개의 관절로 이루어진 다리를 이용하여 해저면에 근접해서 보행과 유영으로 이동하는 새로운개념의 해저로봇이다. 본 논문에서는 Crabster라고 불리는 해저로봇과 이를 보조하는 완충기, 그리고 선상시스템으로 구성되는 다관절 해저로봇 시스템을 위해 설계된 통신 시스템을 소개한다. 구성 요소 사이의 통신은 기가비트 이더넷 광변환기에 연결된 광케이블을 통하여 이루어지며, 내부 통신은 기가비트 이더넷을 주 네트워크로 사용한다. 이더넷 이외의 통신 방식을 갖는 장비들은 입출력 컴퓨터나 이더넷 컨버터를 통하여 주 네트워크에 연결되며, 특히 아날로그 카메라의 경우에는 비디오 인코더를 통하여 연결된다. 이러한 구조의 장점은 전체 통신 시스템의 구조가 간단해지기 때문에 통신 하드웨어와 소프트웨어의 구현이 쉽다는 것이다. 또한 저가의 소형 상용 강변환기를 그대로 사용할 수 있으며, 탑재 장비가 변경되거나 추가될 경우에는 통신 시스템의 변경을 최소화할 수 있는 이점이 있다. 설계된 통신 시스템의 핵심 부분만으로 구축된 테스트베드로 실험한 결과는 본 연구에서 제안한 통신 시스템 구조가 설계된 모든 장비가 연결되었을 경우에도 충분한 네트워크 대역폭과 100Hz의 제어 주기 이내의 네트워크 지연을 보여주었다.
(Pressed in Korean)
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