Authors
Sung-Wooo Park, Banghyun Kim, Pan-Mook Lee, Bong-Hun Jun
한국해양과학기술협의회 공동학술대회, 2011, Busan in Korea
Abstract - 현재 한국해양연구원은 국토해양부의 지원을 받아 2010년 7월부터 새로운 개념의 해저보행로봇 개발에 착수하였다. 새로이 개발되는 해저보행로봇은프로펠러 방식으로 추력을 얻는 기존의 수중로봇과는 달리 여러 개의 관절로 이루어진 다리를 이용하여 해저면에 근접해서 보행과 유영으로 이동하는 새로운 개념의 수중로봇이다. 대부분의 수중카메라는 비디오 전송이 아날로그 형태로 이루어지는데, 아날로그 비디오 전송은 전자기 간섭에 취약하고 중간에 광통신을 사용할 경우에는 변환 장치에 의해서 화질 손상 및 노이즈가 발생할 가능성이 높아지는 문제점이 있다. 이러한 문제점을 개선하기 위하여 해저보행로봇 시스템에서는 디지털 비디오 전송을 기반으로 하는 비디오 시스템을 설계하였다. 이 비디오 시스템에서는 아날로그 카메라의 영상 데이터가 비디오 인코더를 이용하여 디지털로 변환된 후에 압축되어 선상시스템으로 전송되고 네트워크 카메라의 비디오 데이터는 이더넷에 직접 연결되어 압축된 디지털 형태로 전송된다. 광케이블을 통하여 선상시스템으로 전송된 영상 데이터는 비디오 서버에 일괄적으로 저장되는 동시에 모니터링 모니터에 출력된다. 설계된 시스템을 검증하기 위해 구축한 테스트베드로 실험한 결과에 따르면, 영상압축방식으로 h.264/MPEG-4를 사용하고 압축률이 30%일 경우에 최적의 성능을 나타내었다. 테스트베드는 AXIS사의 Q7404 비디오 인코터, Kongsberg사의 oe 15-109 아날로그 모노 카메라, AXIS사의 M1114 네트워크 카메라, 3COM사의 3CGSU08 기가비트 스위칭허브, 그리고 Soltek사의 SFC2000-TL10 기가비트 광컨버터를 사용하였다.
(pressed in Korean)
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